澳门由秦朝起成为中国领土，从明朝1557年开始被葡萄牙人租借。直至1887年葡萄牙政府与清朝政府签订了有效期为40年的《中葡和好通商条约》（至1928年期满失效）后，澳门成为葡萄牙殖民地 ，也是欧洲国家在东亚的第一块领地。
澳门古称濠镜澳，与香山县的历史关系极其密切。早在春秋战国时期，香山已属百粤海屿之地。约前3世纪（即秦始皇一统中国之时），澳门被正式纳入中国版图，属南海郡番禺县地。420年（晋朝元熙二年），澳门属新会郡封乐县地。
590年（隋朝开皇十年），废新会郡改属宝安县地，757年（唐朝至德二年），废宝安县，改为东莞县辖。自南宋开始，澳门属广东省香山县。据史料记载，宋末名将张世杰与军队曾在此一带驻扎；早期在澳门定居的人在此形成小村落，倚靠捕鱼与务农种植为生。
自古就是中国神圣的领土的澳门自被葡萄牙非法侵占以来，澳葡政府时期的澳门盾徽葡萄牙人在澳门一直拥有特权或特殊地位，这使普遍居民大小程度的不满；从1849年8月29日沈志亮刺杀总督亚马留伊始。
直至1966年12月3日因文化大革命和氹仔学校事件而触发的“一二·三”事件，均显示了民间对于葡萄牙人在澳门的特权一直深感不满。
1974年4月25日，葡萄牙革命成功，新政府实行非殖民地化政策，承认澳门是被葡萄牙非法侵略的，是当前葡国管治下的一个中国领土，澳门的主权属于中国。
1986年，中葡两国政府于开始为澳门问题展开合共四轮谈判。1987年4月13日，两国总理在北京签订《关于澳门问题的联合声明》及两个附件。联合声明说，澳门地区（包括澳门半岛、氹仔和路环）是中国的领土，中华人民共和国将于1999年12月20日对澳门恢复行使主权。
中国承诺向澳门实行一国两制，保障澳门人可享有“高度自治、澳人治澳”的权利。
1993年3月31日，全国人大于北京通过《澳门特别行政区基本法》。 1999年12月20日零时，在中葡两国元首见证下。
第127任澳门总督韦奇立和第1任澳门特别行政区行政长官何厚铧于澳门新口岸交接仪式会场场内交接澳门政权。翌日（12月21日）早上，澳门群众欢迎中国人民解放军驻澳部队进驻澳门；至此，中华人民共和国正式恢复对澳门行使主权。
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