公元初马来半岛建立了 羯荼国 、 狼牙修 、古柔佛等古国。 从 7 世纪到 14 世纪， 三佛齐 的影响力也延伸至马来半岛和婆罗洲的大部分地区。 直到 14 — 15 世纪，三佛齐覆-灭后不久， 10 世纪传入的伊/兰/教才在马来半岛奠定根基。这个地区被分成众多以伊/ 兰/教为主的 苏丹国 ，其中最突出的是 15 世纪初以 马六甲 为中心的 马六甲王国 。马六甲王国覆灭后，末位苏丹儿子建立了 柔佛王国 。当时马来群岛分 - 裂为众多小国家，包括亚齐、文莱、柔佛、霹雳、万丹、日惹、吉打、雪兰莪、苏禄和登嘉楼等。
16 世纪末以后， 欧洲 商人在马来西亚发现发现了不同的资源，如 锡矿 、 胡椒 和 金矿 等，欧洲殖民势力继续在这个区域扩张。各苏丹国国势虚弱为从其它地区人 - 民移入这些马来故土创造了条件。 布吉人 在 1699 年刺杀了柔佛末位马六甲血统苏丹，控制了 柔佛 和 雪兰莪 ， 米南加保人 也迁入马来亚并建立了 森美兰 。柔佛的覆灭在马来半岛上留下了一个权力真空，霹雳成为苏丹国中的领导者。暹罗的大城王国将北部的吉打、吉兰丹、北大年、玻璃市和登嘉楼变成自己的属国。
18 世纪，第一批外来移民涌入马来西亚，包括 阿拉伯人 、 印度人 、 华人 。
1942 年至 1945 年，马来西亚被日本 占领，激起地区的反殖民民族主义 。马来西亚共s党在英军的召集下成立人 民抗日 军，进行抗 日游击战。
1945 年 日本投降 后，马共开始转为进行反英殖民活动，进行罢工、罢课，与英殖民政府关系日益紧张。
1948 年 6 月，霹雳和丰有三名欧洲籍的园丘主管被杀害，英殖民政府宣布马共等多个左冀政党为非法组织并展开取缔，马共从和平斗争转为武装斗争，再次走进森林展开游击战，全马进入紧急状态。
1949 年，马来亚民族解fang军（后改名马来亚人/民/解fang/军）成立，游击战一直坚持到 1960 年代，之后渐渐退守于马泰边境的森林之中。在 英国 军方的强烈镇/压，加上中 国停止输出革命，断绝一切对东南亚各国共s党的援助，停止武器和粮食支援。失去了中 国的援助之后，马共相继放下武器向东南亚各国政府投降。
1957 年， 马来亚联合邦 宣告独立。
1959 年 6 月 3 日，英属新加坡被英殖民政府授予自治地位，英属砂拉越和英属北婆罗洲（沙巴州）也相继在 1963 年 7 月 22 日和 8 月 31 日被授予自治地位，三者自治时期其国防、外交、财政、内政等事务仍由英国政府所掌管，但并未从法律上获得正式独立。经多次争论对抗， 马来半岛 十一州、 沙巴州 、 砂拉越州 及 新加坡 终于于 1963 年 9 月 16 日组成马来西亚（ 1965 年 8 月 9 日新加坡退出马来西亚）。
政府的目标是“ 2020 宏愿”，让马来西亚在 2020 年成为先进国家。
2021 年 12 月 10 日报道，马来西亚当选国际海事组织 2022 至 2023 年新一届理事会成员国。
2023 年 12 月 12 日，马来西亚总理安瓦尔执政一年来首度改组内阁。安瓦尔继续兼任财政部长，设了财政部第二部长，并委任企业家阿米尔·哈姆扎出任该职。安瓦尔将原有的通信和数字部分拆为通信部、数字部，将自然资源、环境和气候变化部分拆为能源转型和公共事业部、自然资源和可持续发展部。
